03-01-2013

LightHouse - взаимодействие робота пылесоса с виртуальной стеной

LightHouse - взаимодействие робота пылесоса с виртуальной стенойКогда в стене-маяке происходит замена батарей, то мгновенно теряются данные про то, с каким роботом-уборщиком было установлено прежнее взаимодействие. У робота пылесоса тоже есть такие моменты, в которых теряется информацию про прежние стены-маяки: когда сбрасываешь настройки (reset) или вынимаешь АКБ из пылесоса.  

В случае отсутствия наличия соединения с каким-либо устройством, но принятия сигнала от пылесоса Roomba, то виртуальная стена-маяк просыпается и начинает ждать момента обнаружения ее роботом. 

В начале своей работы, робот пылесос IRobot начинать рассылать сигналы всем виртуальным стенам, как сопряженным так и не сопряженным виртуалкам и выжидает от них ответа. После этого анализирует количество ответов, и с какими станциями ему предстоит встречаться в процессе уборки. 

Когда обнаружен хоть один ИК-луч виртуальной стены-маяка с помощью датчика робота пылесоса IRobot, то мгновенно отправляет радиосигнал и выполняет проверку на ответный радиосигнал от стены-маяка, потому не удивляйтесь если робот пылесос IRobot на некоторое время приостановится возле определенной виртуальной стены - он перекидывается сигналами с ней. Приходит момент, когда робот пылесос после сопоставления ответного радиосигнала от виртуальной стены-маяка со своим, присваивает ей конкретный номер, и сохраняет в памяти данный номер и начинает конструировать «путеводитель». Такой созданный роботом «путеводитель» (количество виртуальных стен-маяков, приблизительное расстояние между ними, их нумерация) помогает ему сориентироваться в дальнейшем в помещении и понять место, где он находится, кроме того зафиксирует, какое количество комнат уже убрано, и через которое число виртуалок необходимо пройти, чтобы добраться к базе. Когда стена-маяк находится в режиме Lighthouse (не просто виртуальной стены), то робот пылесос IRobot с каждой, по дороге повстречавшейся, виртуалкой выполняет процедуру согласования. После проведения процедуры сопоставления, робот пылесос начинает взаимодействовать с данными стенами-маяками, пока из них не будут просто вынуты батарейки или для их замены, или же как только иной робот пылесос не согласует себе какую-либо виртуальную стену

Как только будет начинаться новая уборка, то робот пылесос будет снова делать процедуру разработки «путеводителя», где IRobot присвоит определенный номер виртуалки, их количество и расстояние между стеной-маяком и пылесосом. Исходя из вышесказанного, при изменении расположения виртуальных стен-маяков, и вы это сделаете при выключенном роботе-уборщике IRobot, то пылесос без проблем быстро адаптируется к сложившейся обстановке. Учтите, если вы захотите сменить местонахождение виртуальных стен-маяков в процессе уборки, то робот пылесос растеряется и не приспособиться к переменам, не соберет везде мусор и не обнаружит свою базу.  


Назад